AINTECH
Lab

Robot Lab

AINTECH · Cinemática inversa y control robótico

Haz clic en el canvas para mover el brazo robótico a esa posición. El solver CCD (Cyclic Coordinate Descent) calcula los ángulos de articulación iterativamente. Los modelos de IA modernos aprenden políticas de control directamente de demostración humana (imitation learning) o RL con visión.

Click para mover
End: (391, 86)

Ángulos de articulación

J1 (L=120px)45.0°
J2 (L=90px)30.0°
J3 (L=60px)-30.0°

Algoritmo CCD

for i in joints (final→base):
pivot = joints[i].position
θ = angle(end→target) - angle(end→pivot)
joints[i].angle += θ

IA en robótica

  • · RT-2 — visión + lenguaje → acciones
  • · Imitation Learning de demos humanas
  • · SAM 2 + segmentación para manipulación
  • · Sim2Real con PhysX y MuJoCo
  • · Diffusion Policy — políticas de difusión